1、何謂伺服的低頻擺振?當(dāng)發(fā)生低頻擺振時如何處理?
若系統(tǒng)剛性不足，在定位命令結(jié)束后，即使馬達本身已經(jīng)接近靜止，機械傳動端仍會出現(xiàn)持續(xù)擺動。低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現(xiàn)象。低頻抑振的范圍為1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手動設(shè)定與自動設(shè)定，但目前只有ASDA-A2系列機種支持此功能。
2、低頻抑振方式分為自動及手動方式：
(1) 自動設(shè)定
若用戶難以直接知道頻率的發(fā)生點，可以開啟自動低頻抑振功能。此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。若P1-29設(shè)定為1時，系統(tǒng)會先自動關(guān)閉低頻抑振濾波功能，并開始自動尋找低頻的擺動頻率。當(dāng)自動偵測到的頻率維持固定后，P1-29會自動設(shè)回0，并會將第一擺動頻率設(shè)定在P1-25且P1-26設(shè)為1。第二擺動頻率設(shè)定在P1-27且將P1-28設(shè)為1。當(dāng)P1-29自動設(shè)回零后，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動開啟。若P1-26與P1-28皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，并設(shè)定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。
(2) 手動設(shè)定
低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數(shù)P1-25 ~ P1-26，第二組為參數(shù)P1-27 ~ P1-28。可以利用這兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。參數(shù)P1-25與P1-27用來設(shè)定低頻擺動所發(fā)生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數(shù)設(shè)定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。參數(shù)P1-26與P1-28用來設(shè)定經(jīng)濾波處理后的響應(yīng)，當(dāng)P1-26與P1-28設(shè)定越大響應(yīng)越好，但設(shè)太大容易使得馬達行走不順。參數(shù)P1-26與P1-28出廠值默認值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關(guān)閉。
3、伺服煞車電阻使用時機為何?
當(dāng)伺服驅(qū)動器搭配馬達運轉(zhuǎn)時，若驅(qū)動器面板出現(xiàn)ALE05(回生能量異常)時，代表馬達回生產(chǎn)生的能量超過驅(qū)動器內(nèi)建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅(qū)動器回生能量消耗速度。
4、使用回生電阻時需注意以下幾點：
(1)請正確設(shè)定回生電阻之電阻值(P1-52)與容量(P1-53)，否則將影響該功能的執(zhí)行。
(2)若使用者欲以并聯(lián)方式增加回生電阻器之功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。當(dāng)使用者要外接回生電阻時，請確定所使用之電阻值與內(nèi)建回生電阻值相同。若使用回生電阻瓦特數(shù)不夠時，可并聯(lián)相同之回生電阻用來增加功率。
(3)在自然環(huán)境下，當(dāng)回生電阻器可處理之回生容量(平均值)在額定容量下使用時，電阻的溫度將上升至120°C以上(在持續(xù)回生的情況下)?；诎踩碛?，請采用強制冷卻方式，以降低回生電阻之溫度，或建議使用具有熱敏開關(guān)之回生電阻器。關(guān)于回生電阻器之負載特性，請向制造商洽詢。
(4)使用外部回生電阻時，電阻連接至P、C端，P、D端開路。外部回生電阻請盡量選擇上表建議的電阻數(shù)。
8、當(dāng)ASDA-A2系列伺服驅(qū)動器系統(tǒng)發(fā)生共振時，該如何抑制?
ASDA-A2內(nèi)建2組自動共振抑制及1組手動共振抑制功能。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生共振現(xiàn)象時，使用者可設(shè)定共振抑制功能參數(shù)P2-47有效抑振。將P2-47設(shè)定為1，ASDA-A2會自動偵測系統(tǒng)所存在的共振頻率。當(dāng)偵測出共振頻率時，ASDA-A2會執(zhí)行抑制的動作，此時系統(tǒng)瞬間會產(chǎn)生尖銳的噪音。噪音消失時代表系統(tǒng)所產(chǎn)生的共振頻率已完成抑制，并自動存于參數(shù)P2-43、44及P2-45、46中。當(dāng)系統(tǒng)只偵測出一組共振頻率時，會先記錄在P2-43、44中。若還有第2組便會在記錄在P2-45、46中。若完成系統(tǒng)共振抑制后，使用者必須將P2-47設(shè)定為0，關(guān)閉共振頻率偵測抑制功能。假設(shè)兩組共振頻率已經(jīng)使用了，系統(tǒng)還是存在有共振現(xiàn)象時，則必須使用第3組手動共振抑制功能。在系統(tǒng)存在共振現(xiàn)象時開啟ASDA-A2操作軟件示波器功能，選擇馬達電流監(jiān)視項目，量測電流波形，再計算共振波形兩點間的周期，將周期取倒數(shù)，即是所謂頻率，再將所計算出之頻率輸入至P2-23中，并設(shè)定適當(dāng)?shù)囊种扑p率至P2-24中。一般衰減率設(shè)定約為5dB，若設(shè)定不足再以2dB的數(shù)值增加，直到系統(tǒng)共振現(xiàn)象完全抑制為止。
